РЕГУЛИРОВАНИЕ · CODING · #2375
Обучайте в симуляции и разворачивайте политики хождения на Microduck с NVIDIA Isaac Lab 3.0
Новый учебник показывает, как обучать политики хождения для открытого бипедального робота Microduck с помощью NVIDIA Isaac Lab 3.0 и моделей актюаторов Newton, экспортировать политику в ONNX и развертывать её на реальном роботе. Рабочий процесс использует параллельные на GPU симуляции, доменное рандомирование, моделирование актюаторов Newton/BAM и автоматический экспорт RSL-RL для публикации на Hugging Face Hub или тестирования в Microduck Arena.
КЛЮЧЕВЫЕ ТЕЗИСЫ
- Новый учебник показывает, как обучать политики хождения для открытого бипедального робота Microduck с помощью NVIDIA Isaac Lab 3.0 и моделей актюаторов Newton, экспортировать политику в ONNX и развертывать её на реальном роботе.
- Рабочий процесс использует параллельные на GPU симуляции, доменное рандомирование, моделирование актюаторов Newton/BAM и автоматический экспорт RSL-RL для публикации на Hugging Face Hub или тестирования в Microduck Arena.
- Интеграция облегчает перенос из симуляции на реальный бипед, сочетая обучение на GPU и моделирование актюаторов Newton в Isaac Lab 3.0 с доступным открытым роботом и развертыванием через ONNX.
ПОЧЕМУ ЭТО ВАЖНО
Интеграция облегчает перенос из симуляции на реальный бипед, сочетая обучение на GPU и моделирование актюаторов Newton в Isaac Lab 3.0 с доступным открытым роботом и развертыванием через ONNX.